M_LAYER.H

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#ifndef __M_LAYER_H
#define __M_LAYER_H

#include "motrstrg\m_motcom.h"
#include "utils\u_utils.h"
#include "hardware\hwio.h"

//--||--\\--||--//--||--\\--||--//--||--\\--||--//--||--\\--||--//--||--\\--||--

/*
 * High Level layer der Motoransteuerung.
 * Funktionen von ausserhalb sollten diese benutzen und nicht die
 * aus motors.h
 *
 * mFunctionName = funktion benutzt den aktivierten Motor
 * mlFunctionName= funktion benutzt den Motor mit der uebergebenen
 *                  MotorID (mid)
 * Achse= ein Motor, der eine bestimmte Achse bewegt
 *
 * Viele hier benutzte Typen werden in comhead.h definiert, auf
 * jeden Fall einmal anschauen.
 * In m_motcom.h stehen einige Kurzroutinen!!
 *
 * Kommentare: Jens-Uwe Rumstich, 18. Februar 1999
 *             Stefan Lützkendorf, Februar 2001
 */

#if defined (Build_Motors)
#define _MOTORCLASS __declspec(dllexport)
#elif defined(Use_Motors)
#define _MOTORCLASS __declspec(dllimport)
#else
#define _MOTORCLASS
#endif

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
        // prototypes for export functions
        /*******************************************************************************
         ******************** MotorListen-Funktionen ***********************************
         ******************************************************************************/

        /* wurde Motors.DLL geladen und initialisiert?
         * TRUE = ja,
         * FALSE= no
         */ 
        BOOL _MOTORCLASS WINAPI mlIsServerOK( void );

        /*******************************************************************************
         ************************ Motor-Funktionen *************************************
         ******************************************************************************/

        /* Bewegt aktuellen Motor relativ zur aktuellen Position um eine
         * bestimmte Distanz.
         * Distanz wird im Winkelmass (Nutzereinheiten) uebergeben
         */
        BOOL _MOTORCLASS WINAPI mMoveByDistance( double distance);

        BOOL _MOTORCLASS WINAPI mSetLine( int, BOOL );

        /* Setzen der Defaults fuer Winkel (dAngleBias auf 0 ) und der
         * (erlaubten ?)Winkelbereiche (SetAngleRange). Die Werte brauchen nicht
         * uebergeben zu werden.
         */
        void WINAPI mSetAngleDefault( void );

        /*******************************************************************************
         ****** "MoveScan"-Funktionen **************************************************
         *******************************************************************************
         *
         * Ein MoveScan setzt den Motor mit den aktuellen Parametern
         * in Bewegung und tastet die Position in regelmäßigen Abständen
         * ab. Der Entstehende Vektor von Positionsangaben steht danach zur
         * Verfügung.
         *
         */

        /* startet einen MoveScan für den aktuellen Motor
         */
        void _MOTORCLASS WINAPI mStartMoveScan( int, int );

        /*******************************************************************************
         ************************ Motor-Simulation *************************************
         ******************************************************************************/ 
        // bit 0 - hardware
        // bit 1 - simulation
        enum TSimulationType {
                no_simulation= 1,
                simulation_only= 2,
                test_simulation= 3
        };

        /* legt Simulationstyp fest
         *
         * t == no_simulation
         *      keine Simulation, evtl. registierte callbacks werden 
         *      ignoriert, es wird nur die Hardware angesteuert
         * t == simulation_only
         *      keine Ansteuerung der Hardware, es werden für Schreib- und Lese-
         *      Operationen die registirerten callbacks verwendet
         * t == test_simulation
         *      es wird erst die Hardware angesteuert und dann die über die 
         *      registierten callbacks die Simulation, Lese-Operationen liefern
         *      zusätzlich die Hardwarewerte für den Vergleich mit der Simulation
         */
        void _MOTORCLASS WINAPI msSetSimulationType(TSimulationType t);

        /* Typen für callback-Funktionen zur Kommunikation mit einer
         * Motornensimulation
         * 
         * GET-Funktionen sind Lese-Operationen aus Sicht der motors.dll
         * PUT-Funktionen sind Schreib-Operationen 
         *
         * die Parameter der GET-funktionen sind
         *   - die Quelle (addresse oder port)
         *   - der Hardware-Vergleichs-Wert falls der 
         *     Simulationstype test_simulation ist
         * die GET-Funktionen liefern den von der Simulation 
         * generierten Wert
         *
         * die Parameter der PUT-Funktionen sind
         *   - Ziel der Schreiboperation (addresse oder port)
         *   - der zu schreibende Wert
         */
        typedef char (WINAPI *T812ISA_GET_CALLBACK) (char* addr, char hw_value);
        typedef void (WINAPI *T812ISA_PUT_CALLBACK) (char* addr, char put);
        typedef int (WINAPI *T832_GET_CALLBACK) (unsigned port, int hw_value);
        typedef void (WINAPI *T832_PUT_CALLBACK) (unsigned port, int put);

        /* Funktionen zum Registrieren oben beschriebener callback-Funktionen
         */
        void _MOTORCLASS WINAPI msRegister_C812ISA_Get(T812ISA_GET_CALLBACK);
        void _MOTORCLASS WINAPI msRegister_C812ISA_Put(T812ISA_PUT_CALLBACK);
        void _MOTORCLASS WINAPI msRegister_C832_Get(T832_GET_CALLBACK);
        void _MOTORCLASS WINAPI msRegister_C832_Put(T832_PUT_CALLBACK);


#ifdef __cplusplus

}
#endif
 
/* verschiedene Type-Definitionen (Function-Casts)
 */
typedef BOOL (*TInitializeMotorsDLL)( void );
typedef BOOL (*TSetAxis)( int );
typedef int (*TGetAxis)( void );
typedef BOOL (*TSetLine)( int, BOOL );
typedef BOOL (*TIsMoveFinish)( void );
typedef BOOL (*TGetDistance)( double& );
typedef BOOL (*TIsServerOK)( void );
typedef BOOL (*TMoveToDistance)( double );
typedef BOOL (*TMoveByDistance)( double );
typedef BOOL (*TSetAxisWithName)( EAxisType );
typedef int (*TGetScanSize)( void );
typedef LPLONG (*TGetMoveScan)( void );
typedef void (*TStartMoveScan)( int, int );
typedef int (*TGetMoveFinishIdx)( void );
typedef void (*TSavePosition)( UINT, UINT, DWORD, DWORD, DWORD );

/* table with several functions
 */ 
struct TMFunctionTable {
public:
        TInitializeMotorsDLL InitializeMotorsDLL;
        TSetAxis SetAxis;
        TSetAxisWithName SetAxisWithName;
        TGetAxis GetAxis;
        TGetScanSize GetScanSize;
        TGetMoveScan GetMoveScan;
        TStartMoveScan StartMoveScan;
        TMoveToDistance MoveToDistance;
        TMoveByDistance MoveByDistance;
        TSetLine SetLine;
        TIsMoveFinish IsMoveFinish;
        TGetDistance GetDistance;
        TIsServerOK IsServerOK;
        TGetMoveFinishIdx GetMoveFinishIdx;
        TSavePosition SavePosition;
};


//liefert den der spezifizierten id entsprechenden Controller aus der spezifizierten
//Controllerliste -> instantiiert ggf. einen neuen Controller
Controller* GetController(EDeviceType DeviceID, LPTSTR HardwareID,
                                                                         ControllerList* Controllers, DeviceList* Drivers, DWORD* index= 0);



#endif 
// __LastLine__

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