DOKUMENTENNAME:
Verhaltensspezifikation: XCTL-Steuerprogramm
Teil: Motorsteuerungs-Komponente (motors.dll)
Autor: S. Lützkendorf
Dokumentversion: 0.8 (Okt. 2001) Entwurf
Die Motorsteuerungs-Komponente enthält die Kernfunktionen zur
Initialisierung, Ansteuerung und Verwaltung von Motoren im
XCTL-Programm. Sie realisiert eine auf relativ abstraktem Niveau
definierte Schnittstelle, mit deren Hilfe andere Komponenten
komplexere Steuerungsabläufe implementieren können.
Die vom Motorcontroller verwaltete interne Motorposition kann in
eine absolute Motorposition umgerechnet werden, wenn die
Verschiebung zwischen dem Koordinatensystem der absoluten und dem
der internen Motorposition bekannt ist (F1.1).
Außerdem ist zur Bestimmung der absoluten Motorposition das
Motorspiel zu berücksichtigen (F1.2) und es
sind die Motorencoder-Schritte in physikalische Einheiten
umzurechnen (F1.3).
Referenzpunkt- und Positionsbestimmung und
Konfigurationsparameter (beim C-812, und beim C-832 ohne Verwendung
des Index-Schalters).
Es gibt 2 Möglichkeiten nach dem Systemstart den Abstand
zwischen der Absoluten Null und der
Internen Null zu bestimmen:
- Durch einen Referenzpunktlauf, bei dem eine Position angefahren
wird, dessen Abstand zur Absoluten Null bekannt ist, und die zur
internen Null gesetzt wird. Oder
- über Konfigurationsdaten; dabei werden Informationen verwendet,
die vor dem letzten Ausschalten des Systems gespeichert
wurden.
Die Variante über Konfigurationsdaten kann nur dann fehlerfrei
funktionieren, wenn sicher gestellt wird
- dass in der Zeit in der die XCTL-Software nicht läuft, die
absolute Motorposition nicht verändert wird, weder von Hand noch
durch eine andere Software;
- die XCTL-Software die Konfigurations-Daten korrekt
abgespeichert hat; und
- die Konfigurations-Daten nicht außerhalb des Programms
verändert wurden.
Die Möglichkeit des Referenzpunktlaufes dagegen ist weniger von
aktuellen Konfigurationsdaten abhängig und damit weniger
fehleranfällig.
Gründe dafür trotzdem auch die zweite Variante zu implementieren
sind: a) dass ein Referenzpunktlauf Zeit kostet und b) dass es für
einige Achsen wegen der Lebensdauer sinnvoll ist, größere Bewegungen
zu vermeiden.
Die Bestimmung der Koordinatenverschiebung aus den
Konfigurationsdaten erfolgt mit dem Parameter DeltaPosition. Dieser speichert
den Abstand zwischen der Absoluten Null und der Absoluten
Motorposition beim letzten ordnungsgemäßen Verlassen des Programms.
Beim Neustart des Programms wird die Interne Motorposition auf Null
gesetzt, damit ist DeltaPosition der Abstand zwischen der
Absoluten und der Internen Motorposition, entspricht also der
gesuchten Koordinatenverschiebung.
| (*) |
Die absolute Motorposition wird berechnet als Summe der vom
Controller gelieferten Internen Motorposition und der
Koordinatenverschiebung DeltaPosition. |
Ob die Konfigurationsdaten brauchbar sind, signalisiert der
Konfigurationsparameter RestartPossible. Dieser wird bei
der Initialisierung des Software-Systems auf False
gesetzt, und wird erst beim ordnungsgemäßen Beenden des Programmes
und nach dem Speichern des aktuellen Wertes von
DeltaPosition auf True gesetzt. Falls also das
Programm nicht korrekt beendet wurde - z.B. durch einen Absturz -
ist beim nächsten Programmstart die Ungültigkeit der
Konfigurationsdaten erkennbar.
Wenn die Konfigurationsdaten nicht gültig sind, muss ein
Referenzpunktlauf durchgeführt werden. Dabei wird eine
Motorposition angefahren, deren Abstand zur Absoluten Null bekannt
ist. Dieser Abstand wird während der Kalibrierung (s.u.) bestimmt
und im Konfigurationsparameter DistanceToZero gespeichert.
Wenn diese Position erreicht ist, wird die Interne Motorposition
auf Null gesetzt. Damit entspricht -DistanceToZero der
gesuchten Koordinatenverschiebung und wird in
DeltaPosition gespeichert. Damit gilt dann wieder (*).
Referenzpunkt- und Positionsbestimmung
und Konfigurationsparameter (beim C-832 mit Verwendung des
Index-Schalters, reference switches)
(Kommentar im Code: "Indexposition bei C-832 meist genau die
Index-Position plus RemoveLimit" ???)
Für jeden Motor kann temporär der Koordinatenursprung der
absoluten Positionen verschoben werden. Der neue
Koordinatenursprung heißt Relative Null.
Nach der Initialisierung ist bei allen Motoren die Relative Null
gleich der Absoluten Null.
Das Motorspiel ist ein
systematischer Anteil am Positionierungsfehler der Motoren der
durch notwendige Fertigungstoleranzen bei Getrieben entsteht. Da
dieser Anteil systematisch ist, kann er durch die Software
korrigiert werden.
Bei jeder Änderung der Bewegungsrichtung muss
berücksichtigt werden, dass der Motor eine bestimmte Anzahl von
Umdrehungen durchführt ohne, dass sich der Motorschlitten bewegt.
D.h. der Motorcontroller bekommt Encoderimpulse, stellte also eine
Änderung der Internen Motorposition fest, ohne dass sich die
Absolute Motorposition ändert. Diese Differenz zwischen Interner
und Absoluter Motorposition muss die Software bei den
Positionierungskommandos verrechnen.
Fall 1) wenn ein Motor als letztes eine Linksbewegung zu
Position X ausgeführt hat und dann um einen Betrag
D nach rechts bewegt werden soll, muss die Interne
Zielposition also durch X+D+Spiel,
und die Absolute Zielposition durch X+D
berechnet werden.
Eine Richtungsänderung von links nach rechts entspricht also einer
Verschiebung der Internen Null um +D.
Fall 2) wenn ein Motor als letztes eine Rechtsbewegung zu
Position X ausgeführt hat und dann um einen Betrag
D nach links bewegt werden soll, muss die Interne
Zielposition also durch X-D-Spiel,
und die Absolute Zielposition durch X-D
berechnet werden.
Eine Richtungsänderung von rechts nach links entspricht also einer
Verschiebung der Internen Null um -D.
Das experimentell zu bestimmende Motorspiel wird als Parameter
Hysteresis in der
Konfigurationsdatei gespeichert. Der Konfigurationsparameter Upwards speichert die Richtung der
letzten Motorbewegung.
FEHLER: Die aktuelle Implementation der
Behandlung des Motorspiels ist fehlerhaft (z.B. wird der Parameter
Upwards zwar in der Konfigurationsdatei gespeichert aber
nie gelesen)
TODO (Positionen, Geschwindigkeiten, ...)
Falls Correction=0 werden Motoreinheiten in
physikalische Einheiten mit Hilfe des Parameters Koeff_1 umgerechnet.
Falls Unit ein Bogenmaß (Grad, Minute, Sekunde) ist
gibt Koeff_1 das Verhältnis zwischen einer Motoreinheit und
einer Winkelsekunde an
Andernfalls gibt Koeff_1 das
Verhältnis zwischen einer Motoreinheit und einer physikalischen
Einheit an.
Beispiele
-
bei Unit=cm und Koeff_1=0.0025
entspricht eine Motorposition in Motoreinheiten von 5000 einer
Motorposition von 12.5cm.
-
bei Unit=Sekunden und Koeff_1=0.0025
entspricht eine Motorposition in Motoreinheiten von 5000 einer
Motorposition von 12.5 Sekunden.
-
bei Unit=Minuten und Koeff_1=0.0025
entspricht eine Motorposition in Motoreinheiten von 5000 einer
Motorposition von 12.5 Sekunden und damit 0.21 Minuten.
Koeff_1-Parameter können negative Werte enthalten.
Dies führt zu einer Spiegelung des Koordinatensystems der Absoluten
Positionen zu dem des Koordinatensystems der Internen Positionen.
Mit anderen Worten zu einer Uminterpretation der Bewegungsrichtung
des Motors. Am Beispiel: Unit=sekunden und
Koeff_1=-0.25 kann man dann so lesen: ein Encoder-Schritt
in negativer Richtung entspricht einer viertel Winkelsekunde in
positiver Richtung.
FRAGE: Was gilt für die Softwareschranken für den Fall, dass
Koeff_1 negativ ist?
Zur Umrechnung von Geschwindigkeiten aus Motoreinheiten/Sekunde
in Physikalische Einheiten/Sekunde wird der Parameter SpeedScale verwendet. Dabei gilt
Geschwindigkeit in Physikalische Einheiten/Sekunde
* SpeedScale = Geschwindigkeit in
Motoreinheiten/Sekunde.
ANM: Scheinbar ist der Parameter SpeedScale redundant,
da eine feste Relation zu Koeff_1 bestehen sollte.
Beispiele
- Falls SpeedScale=14400 und MaxVelocity=128000
und Unit=Grad, so ist die max. erlaubte Geschwindigkeit gleich 8.89 Grad/Sekunde. (zu diesem SpeedScale-Wert gehöhrt ein Koeff_1 von 0,25 [Winkel-Sekunden / Motorschritt])
Die Funktion heißt auch Reference Point Handling.
DIALOGBOX
mit dieser Dialogbox lassen sich folgende Teilfunktionen
ausführen:
(Leere Felder bedeuten, dass das Steuerelement für die
Teilfunktion keine Bedeutung hat. Der Button mit dem Bullet löst
die Funktion aus.)
Die Teilfunktionen die für einem Motor gelten,
arbeiten auf dem in der Listbox ausgewähltem Motor. Die
Teilfunktionen die auf allen Motoren arbeiten, ignorieren die
Listbox-Einstellung und führen die Funktion für alle Motoren
parallel durch. FRAGE1
Die Teilfunktion "Setzten der absoluten Null" arbeitet nur auf
dem in der Listbox ausgewähltem Motor. FRAGE2
Aufgabe der Kalibrierung ist es, das Software-System mit einer
neuen bzw. veränderten Motorenkonfiguration abzustimmen. Ziel ist
es den Abstand zwischen Referenzpunkt und Absoluter Null zu
bestimmen. Dieser Abstand wird in dem Konfigurationsparameter
DistanceToZero gespeichert. Mit Hilfe dieses Wertes lässt
sich die Lage des Ursprungs des Koordinatensystems der absoluten
Positionen bestimmen.
Die Kalibrierung ist zu wiederholen, wenn sich an der
Motorenkonfiguration etwas verändert hat; z.B. Veränderung der
Hardwareschranken, der Referenz-Schalter, ... .
Ablauf (unvollständig)
- (Einrichtung der Motorenkonfiguration entsprechend dem
Versuchsaufbau)
- Bestimmung wichtiger Konfigurationsparameter:
- eventuell Optimierung des Motors, s. F6
- Positionierung des Motors auf der Absoluten Null
- Referenzpunktlauf mit der Option "Keep Calibration Data" ==
false.
(aus Dokumentation: "DistanceToZero: ... Diese Größe
ist für viele Antriebe durch explizites Messen einer
Kalibrierungskurve festgelegt. In anderen Fällen kann die
physikalische Null mit dem Referenzpunkt in Beziehung gesetzt
werden." FRAGE3: was für
Kalibrierungskurven sind gemeint?)
Ziel des Referenzpunktlaufes ist es, eine Motorposition
anzufahren, von welcher der Abstand zur Absoluten Null bekannt ist.
Setzt man diese Position zur Internen Null, kann man mit dem
bekannten Abstand die Internen Motorpositionen in Absolute
umrechnen. Am Referenzpunkt gilt:
DeltaPosition==-DistanceToZero.
Ablauf
- Speichern der aktuellen Internen Position
- Anfahren des Referenzpunktes; der Referenzpunkt wird
Motor/Controller-spezifisch angefahren:
- C-812
- Der Motor wird angewiesen eine Position anzufahren, von der
sicher ist, dass sie links der linken Hardware-Schranke
liegt.
D.h. der Motor fährt gegen die linke Hardware-Schranke. Dies löst
ein Signal aus, auf das der Motor automatisch vom Controller um
eine bestimmte Distanz zurückgefahren wird (s. Parameter RemoveLimit).
Die Position an der der Motor stehen bleibt, ist per definitionem
der Referenzpunkt. (s. Abb. 1)
- C-832 allgem.
- Der C-832-Controller hat eine spezielle Index-Line (Reference
switch input). D.h. man kann einen extra Schalter verwenden, der
dem Controller des Erreichen einer speziellen Position
signalisiert. (s. Abb. 2)
Ob ein solcher Schalter in der aktuellen Versuchsanordnung
verwendet wird, legt der Konfigurationsparameter IndexLine fest.
- C-832 (IndexLine == false)
- In diesem Fall wird der Referenzpunkt wie beim C-812er
Controller bestimmt; mit dem Unterschied, dass das Zurückfahren
nicht automatisch vom Controller ausgelöst wird, sondern von der
Software.
(FRAGE: Das ist etwas problematisch, da die Software abfragen muss
ob eine Hardware-Schranke erreicht worden ist, und der Zeitpunkt
(bzw. die Position) wann dies erfolgt, nicht immer die gleiche sein
muss bzw. kann.)
- C-832 (IndexLine == true)
- Falls MoveFirstToLimit
== true wird zuerst die linke Hardware-Schranke angefahren, in
dem eine Ziel-Position links davon angegeben wird; und nachdem
diese erreicht wurde, wird der Motor nach rechts in Bewegung
gesetzt (in dem eine Position sehr weit rechts als Ziel angegeben
wird). Der Motor wird gestoppt sobald das Index-Signal empfangen
wurde. Dass dieses Signal kommt ist sichergestellt, da von der
"linkesten" Position mit der Suche begonnen wird.
MoveFirstToLimit == true stellt also sicher, dass der
Index-Schalter stets von der gleichen Seite angefahren wird. (FRAGE4: was passiert wenn es
gar keine Index-Line gibt?)
Ist MoveFirstToLimit ==
false wird der Motor in Richtung der linken Hardware-Schranke
bewegt und gestoppt sobald das Index-Signal empfangen wurde. (FRAGE5: was passiert wenn der
Referenzpunktlauf links vom Referenzpunkt beginnt?).
- Falls der Referenzpunktlauf der Kalibrierung dient ("Keep
Calibration Data" == false), kann DistanceToZero aus
der Distanz zwischen der gespeicherten Internen Position (s.
Schritt 1) und der aktuellen Internen Position bestimmt
werden.
- Die Interne Position wird auf Null gesetzt (Home-Position); und
DeltaPositon auf -DistanceToZero; von nun an gilt
wieder (*).
- Falls der Referenzpunktlauf mit der Option "Hold Position"
== true gestartet wurde, wird nun die Motorposition
angefahren, die der Motor vor dem Referenzpunktlauf inne
hatte;
andernfalls wird die Position angefahren die im
Konfigurationsparameter InitialAngle steht.
Der Referenzpunktlauf wird nicht für Motoren zugelassen mit den
Konfigurations-Parameter InitialMove==0.
Legt die aktuelle Motorposition als Absolute und Interne Null
fest. D.h. DeltaPosition wird auf Null gesetzt und die
Interne Motorposition wird ebenfalls auf Null gesetzt (Define
Home).
Nach dem "Setzen der absoluten Null" ist der entsprechende Motor
im Zustand "nicht kalibriert". FRAGE6
FRAGE7: Wann wird diese
Funktion verwendet?
Die Funktion heißt auch Common Settings for Drives
DIALOGBOX
Über diesen Dialog können folgende allgemeine
Konfigurationsparameter für den Aktuellen Motor eingestellt
werden:
Für die Konfigurationsparameter gelten die im
Kapitel 3.2 aufgeführten Angaben. Es ist sicher zu stellen, dass die
dort angegebenen Einschränkungen nicht verletzt werden.
Der Aktuelle Motor wird in der Listbox
ausgewählt. Dieser Motor bleibt der Aktuelle Motor auch nach
Beendigung der Funktion.
FRAGE8:
Warum sind die Steuerelemente für PositionMin,
PositionMax und RemoveLimit disabled?
Positions-Softwareschranken
Das XCTL-System verwaltet für die absolute Position 2 x 2
Softwareschranken. Zum ersten PositionMin und
PositionMax deren Werte in Motorencoder-Schritten
angegeben werden und zum zweiten AngleMin und
AngleMax, deren Werte in physikalische Einheiten gemäß
Unit angegeben werden.
FRAGE9: Wozu die
doppelte Buchführung die nur zu Fehlern führen kann? Die Werte für
AngleMin und AngleMax können problemlos aus
PositionMin und PositionMax berechnet werden.
Genau dies stellt auch die Funktion "&Bereichsmaximierung"
(s.u.) zur Verfügung. AngleMin und AngleMax
werden in der Implementation nur während der Umrechnung von
Nutzer-Einheiten in Motor-Schritte verwendet, und das Ergebnis der
Umrechnung wird dann noch mal gegen PositionMin und
PositionMax getestet.
Wenn AngleMin und AngleMax doch benötigt werden,
sollte das Verhältnis zu PositionMin und
PositionMax definiert werden; etwa: das Intervall
AngleMin und AngleMax kann nur im
IntervallPositionMin und PositionMax
liegen.
Ähnliches gilt für PositionWidth und
AngleWidth.
Diese Funktion veranlasst den aktuellen Motor in regelmäßigen
Abständen zu überprüfen ob eine der Hardware-Schranken erreicht
wurde. Der Motor informiert (via Event) den Anwendungsrahmen über
das Testen der Hardware-Schranke und gegebenenfalls über das
Erreichen einer Hardware-Schranke.
Der erste Button-Click startet diese Überwachungsfunktion, der
zweite Click beendet sie. (das sollte in der Button-Beschriftung
erkennbar gemacht werden.)
Diese Überwachungsfunktion ist nicht an diesen Dialog gebunden.
D.h. nach dem Schließen des Dialoges (und eigentlich erst dann)
bleibt diese Funktion aktiv.
.FRAGE10: wann wird diese Funktion benötigt?
ANM: Die entsprechenden Methoden sind nur für den C-832er Controller implementiert.
D.h. beim C-812er passiert beim Button-Click nichts.
Die Funktion heißt auch Direct Steering, Move Drive (RAW)
DIALOGBOX
.gif)
Diese Funktion ermöglicht den Aktuellen Motor über die Angabe
einer internen Motorposition in Encoderschritten zu bewegen. Die
möglichen Motorpositionen werden dabei durch die Softwareschranken
PositionMin und PositionMax beschränkt.
Der Aktuelle Motor wird in der Listbox ausgewählt. Dieser
Motor bleibt der Aktuelle Motor auch nach Beendigung der
Funktion.
Die Ziel-Position, d.h. die interne Motorposition die angefahren
werden soll, kann entweder über die Textbox "New Position" oder
über eine Bewegung des Scrollbars bestimmt werden.
Wird die Ziel-Position über die Textbox angegeben, wird getestet
ob die angegebene Ziel-Position jenseits einer Software-Schranke
liegt. Ist dies der Fall wird die Ziel-Position durch die Position
dieser Software-Schranke ersetzt. Dadurch wird sichergestellt, dass
die Zielposition immer zwischen den Software-Schranken liegt. Dann
wird der Motor angewiesen die Zielposition anzufahren. Der Motor
kann um jeden beliebig kleinen positiven Betrag bewegt werden.
Über den Scrollbar kann die Positionsänderung nur
in Vielfachen des Parameters PositionWidth erfolgen. Eine
"kleine" Bewegung entspricht 1 x PositionWidth, eine
"große" entspricht 5 x PositionWidth. FEHLER1
Während der Motor in Bewegung ist kann keine neue Ziel-Position
angegeben werden.
Das Schließen des Dialoges über den
"Cancel"-Button oder über den "X"- Button während einer Bewegung
stoppt den aktiven Motor unmittelbar. WUNSCH1
FEHLER2: die Auswahl
eines anderen Motors während der aktuell gewählte Motor in Bewegung
ist, sollte nicht möglich sein; in der gegenwärtigen Implementation
ist dies möglich; wenn der aktuelle Motor in Bewegung ist, läuft er
'im Hintergrund' weiter; er wird auch nicht gestoppt wenn der
Dialog geschlossen wird.
.FRAGE11: Unter welchen Umständen wird
diese Funktion verwendet?
WUNSCH2: Die Einheit der Positionsangaben
sollte deutlich werden.
ANM: Der Menüpunkt, der diese Funktion aufruft
(Einstellungen/Antriebe/Direkte Steuerung) steht nur im Expertenmodus
zur Verfügung.
Diese Funktion wird durch die Methode
mlSetAngleDefault() realisiert.
Setzt für alle Motoren die Relative Null gleich
der Absoluten Null (AngleBias==0). Berechnet aus den Software-Schranken für die Internen Positionen
(PositionMin, PositionMax) die Werte für die
Software-Schranken der Absoluten Positionen (AngleMin,
AngleMax).
Unter dieser Funktion werden Optionen zur Einstellung Motor-
bzw. Controllerspezifischer Parameter angeboten bzw. die
Möglichkeit diese Parameter durch einen Probelauf zu testen.
Die Funktion arbeitet stets auf dem aktuellen Motor. Der Name des
aktuellen Motors wird in der Titel-Leiste des Dialoges angegeben.
Vor dem Öffnen des jeweiligen Dialoges wird der Anwendungsrahmen
darüber informiert (via Windows-Event), dass eventuell eine
Diagrammfenster (für die Anzeige der Beschleunigungskurve) benötigt
wird. WUNSCH3
DIALOGBOX
Über diesen Dialog können folgende Konfigurationsparameter für
einen C-812er Motorcontroller eingestellt werden.
Für die Konfigurationsparameter gelten die im Kapitel 3.2
aufgeführten Angaben. Es ist sicher zu stellen, dass die dort
angegebenen Einschränkungen nicht verletzt werden.
Der Button "Start Scan" löst die Funktion F6.3 aus.
DIALOGBOX
Über diesen Dialog können folgende Konfigurationsparameter für
einen C-832er Motorcontroller eingestellt werden.
Für die Konfigurationsparameter gelten die im Kapitel 3.2
aufgeführten Angaben. Es ist sicher zu stellen, dass die dort
angegebenen Einschränkungen nicht verletzt werden.
Der Button "Start Scan" löst die Funktion F6.3 aus.
Die Funktion taucht auch unter den Bezeichnungen Start Scan,
CheckScan, MoveScan auf.
Ziel dieser Funktion ist es die aktuellen Bewegungsparameter aus
dem "Optimierungs"-Dialog zu testen, sicher zu stellen, "dass die
Endposition gleichmäßig und ohne Schwingungen angefahren wird".
Dies erfolgt durch einen MoveScan, d.h. in dem der aktuelle Motor
um eine bestimmte Strecke verfahren wird, und in gleichmäßigen
Abständen die Position ausgelesen wird. Damit erhält man die Daten
für ein Ort-Zeit-Diagramm.
Nach Durchführung des MoveScans wird der Anwendungsrahmen (via
Windows-Event) über die Beendigung informiert, und die Daten
werden zur Verfügung gestellt. Der Anwendungsrahmen ist dafür
verantwortlich diese Daten auszuwerten. (Im gegenwärtigen
XCTL-System wird ein Weg-Zeit-Diagramm in einem "ScanFenster"
angezeigt).
Der MoveScan wird wie folgt durchgeführt:
- die aktuell im Dialog eingestellten Spannungs- und
Bewegungsparameter werden aktiviert
- der Motor wird in Bewegung gesetzt, mit der Zielposition:
AktuellePosition+PositionWidth
- im Abstand von 15 ms (C-812ISA), 10 ms (C-832) bzw. 20ms (C-812GPIB)
wird die Position des Motors ausgelesen und gespeichert; die Position wird
bis zum Stillstand des Motors, maximal aber 150 mal ausgelesen.
Die Daten eines MoveScans stehen solange zur Verfügung bis ein
neuer MoveScan durchgeführt wird.
Die Motorenkomponente verwaltet eine Liste aller in einer
Konfiguration des XCTL-Systems verfügbaren Motoren.
Es wird von der Annahme ausgegangen, dass es in jeder
Konfiguration wenigstens einen Motor gibt. Die Anzahl der Motoren
ist nach oben durch die Software nicht beschränkt.
Die Motorenkomponente unterstützt folgende Steuerkarten für die
Motoransteuerung:
Außerdem stellt die Motorenkomponente einen Testmotor zu
Verfügung, der die Verwendung der Software ohne tatsächlich
vorhandene Steuerkarten bzw. Motoren ermöglicht.
Wie viele Motoren, welchen Typs und mit welchen Parametern in
einer Versuchsanordnung existieren, wird in einer Konfigurationsdatei gespeichert. Die
Konfigurationsdatei wird im "Windows"-Verzeichnis erwartet.
Ein Motor aus der Motorenliste ist stets als aktiv
gekennzeichnet, und heißt Aktueller Motor. Es gibt immer
einen Aktuellen Motor. Nach der Initialisierung ist der erste Motor
der Konfiguration der Aktuelle Motor.
Die von der Motorenkomponente verwalteten Motoren haben, in der
verschiedenen Versuchen in denen die Software verwendet wird,
unterschiedliche Rollen: sie führen eine Bewegung entlang einer
bestimmten Achse aus.
Im XCTL-System gibt es im Moment folgende Achsen:
- Absorber
- Encoder
- CC (Collimator, Kollimator)
- DC (Beugung grob, Diffraction Coarse)
- DF (Beugung fein, Diffraction Fine)
- Monochromator
- Omega
- Phi
- Psi
- AR (Rotation)
- Theta
- TL (Tilt)
- X
- Y
- Z
Die Bedeutung der Achsen in den verschiedenen Versuchsaufbauten
ist folgende:
- für die Topographie: DF, DC, AR, TL für den Probenhalter
sowie CC
- für die Diffraktometire/Reflektometrie: Omega, Phi, Psi,
X, Y, Z für den Probenhalter sowie CC
- für ???: Absorber, Monochromator, Encoder, Theta; FRAGE13
Über den Namen eines Motors wird seine
Zuordnung zu einer Achse bestimmt.
Einige Achsen (verschiedener Versuchsanordnungen) werden im
XCTL-System einander gleichgesetzt; und zwar:
- AR und Phi
- DF und Omega
- TL und Psi
Es sollte in einer Konfiguration stets nur ein Motor für
eine bestimmte (bzw. 2 gleichgesetzte Achsen) Achse existieren.
Wenn es in einer Konfiguration mehrere Motoren gibt, die der
gleichen Achse zugeordnet sind, ist die Zuordnung nur für den im
Ini-File letzten Motor gültig. In der Motorliste sind aber trotzdem
alle enthalten.
F7.3.1 Abhängigkeiten zwischen DF und DC
TODO
Achtung: an einigen Stellen der Implementation wird
implizit die Annahme gemacht, dass das Vorhandensein der DF-Achse
das der DC-Achse impliziert (und umgekehrt); s. z.B.
TMotor::SetCorrectionState(BOOL).
Die Motorenkomponente implementiert folgende Dialoge:
- Referenzpunkt
- Allgemeine Motorparameter
- Verfahren nach Encoder-Schritten
- Optimieren eines C-812er Motors
- Optimieren eines C-832er Motors
Die Dialoge sind jeweils bei den entsprechenden Funktionen
abgebildet und erläutert.
Einige INI-Einträge sind in ihrer Bedeutung bzw. Gültigkeit vom
Parameter Type abhängig.Wenn dies
der Fall ist, steht der entsprechende Type in Klammern nach dem
Parameternamen.
Abschnitte in Hochkommata (") sind i.d.R. aus den vorhandenen
Dokumentationsfragmenten.
Für jeden Motor ist im Konfiguration-File eine Sektion
anzulegen. Die Sektionen müssen [MotorX] heißen wobei X
eine Zahl ist. X muss bei 0 beginnen und die Nummerierung der
vorhandenen Sektionen muss durchgehend sein; d.h. die letzte
Motor-Sektion, die gelesen wird, ist die [MotorX]-Sektion
für die es keine nachfolgende Sektion [MotorX+1] mehr
gibt. Es gibt keine Beschränkung für die Anzahl der
Motor-Sektionen.
Die Parameter in den Sektionen sind folgende:
- Name
- Ein im Prinzip beliebiger Bezeichner der der Identifikation des
Motors in der Nutzeroberfäche dient.
Werte: Zeichenkette
Default: "Motor"
Es gibt einige vordefinierte Bezeichner die einem Motor eine
spezielle Rolle als Achse in einem
bestimmten Versuchsaufbau zuweisen. Einige Achsen werden
miteinander identifiziert. Bei der Achsenzuordnung wird
Groß/Kleinschreibung des Name berücksichtigt.
| vordefinierter Name |
zugeordnete Achse |
AzimutalRotation
AZ
AR
Rotation
Azimute |
AR = Phi |
X, x
Horizontal
x-Achse
x-Axis |
X |
Y, y
y-Achse
y-Axis |
Y |
Z, z
Vertical
z-Achse
z-Axis |
Z |
| Theta |
Theta |
| Omega |
Omega = DF |
Tilt
TL |
Tilt = Psi |
DC
Diffraction coarse
Beugung grob |
DC |
DF
Diffraction fine
Beugung fein |
DF = Omega |
| Psi |
Psi = Tilt |
| Phi |
Phi = AR |
CC
Collimator
Kollimator |
CC |
| Absorber |
Absorber |
| Monochromator |
Monochromator |
| Encoder |
Encoder |
- Type
- Hardware/Implementations-Typ des Motor-Controller.
Werte: [ C-812ISA | C-812GPIB | C-832 | TMotor ]
Default: TMotor
- BoardId
- Controller-Nummer des angeschlossenen Motors; "Ordnet dem
logischen Motor einen Kanal auf der Steuerkarte zu"
Werte: [ 0 | 1 ] (C-832); [ 1 .. 4 ] (C-812ISA, C-812GBIB)
Default: 1
- RamAddr (C-812ISA)
- Speicheradresse, für den Direktspeicherzugriff zur
Kommunikation Software-Hardware.
Werte: Hex-Zahl aus Bereich: C800 ... DE00
Default: 0xD000
- IoAddr (C-832, C-812GBIB)
- Port-Adresse für die Software-Hardware-Kommunikation.
Werte: Hex-Zahl "above 200(hex)"(C-832)
Default: 0x210 (C-832); 0x200 (C-812GBIB)
- GPIBAddr (C-812GBIB)
- Default: 1 oder 15 (??)
- DifferentialEncoder (C-832)
- "Die Motorsteuerung ist in der Lage, neben einfachen auch
differentielle Encodersignale zu verarbeiten"
Werte: [ 0 | 1 ]
Default: 0
- EnableInterrupts (C-832)
- ??
Werte: [ 0 | 1 ]
Default: 0
- InquireStatus (C-812GPIB)
- Flag das angibt ob der Stillstand eines Motors über das
Statusbit ermittelt wird.
Werte: [ 0 | 1 ]
1: der Stillstand eines Motors wird über das Statusbit des
Controllers ermittelt
0: der Stillstand eines Motors wird durch Test ermittelt ob ist
der Positionsfehler kleiner gleich DeathBand ist
Default: 0
- DistanceToZero
- Distanz zwischen Referenzpunkt und absoluter Null.
Wird während der Kalibrierung bestimmt.
Werte: [?? .. ??]
Einheit: Motorencoderschritte
Default: 0
Anm.: die Absolute Null kann auch außerhalb des verfahrbaren
Bereichs liegen, und kann auch negativ sein.
- IndexLine
(C-832)
- Vorhandensein eines speziellen Index-Schalters/Inputs beim
Motor/Controller. Dieser Schalter kennzeichnet eine als
Referenzpunkt verwendbare Position.
Der C-832 hat eine solche Index-Line ("die Antriebe Omega und
Theta des HRM-Diffraktometer besitzen Indizes für
Referenzpunktläufe").
Dieser Parameter wird nur beim C-832 berücksichtigt.
- Werte: [ 0 | 1 ]
0: keine Index-Line
1: Index-Line vorhanden
Default: 0
- MoveFirstToLimit (C-832)
- Bei Existenz einer Index-Line, d.h. IndexLine=1, gibt
der Parameter an ob der Motor erst die linke Endlage anfahren soll,
bevor die Indexposition gesucht wird. Das stellt sicher, dass der
Referenzpunkt immer von der gleichen Seite angefahren wird.
Werte: [ 0 | 1 ]
0: gleich Indexposition suchen
1: erste linke Hardwareschranke und dann Indexposition
anfahren
Default: 0
- InitialMove
- "Gibt an, ob mit dem Antrieb die Grundstellung
programmgesteuert angefahren werden kann," das ist z.B. sinnvoll
wenn ein neuer Motor zwar schon im System integriert ist, aber noch
keine Hardwareschranken bzw. Indexschalter hat, die für den
Referenzpunktlauf erforderlich sind.
Dieser Konfigurationsparameter kann nur über das ini-File gesetzt
werden.
Werte: [ 0 | 1 ]
0: verhindert die Nutzung/Durchführung der Funktionen Kalibrierung und Referenzpunktlauf.
Default: 0
- InitialAngle
- Gibt an, welche absolute Position nach dem Referenzpunktlauf
angefahren werden soll.
(Wird nicht berücksichtigt falls der Referenzpunktlauf mit der
Option "Hold Position" durchgeführt wird. Häufig ist dies die
absolute Null.)
Werte: [real] ???
Einheit: ???
Default: 0.0
- RemoveLimit
- Distanz um die der Motor bei Ansprechen einer Hardwareschranke
automatisch zurückgefahren wird.
(Beim C-812er Controller übernimmt das automatische Zurückfahren
der Controller selbst; beim C-832er muss dafür die Software
sorgen.)
Werte: [0 .. ???]; sollte so gewählt werden, dass der
Endlagenschalter entspannt wird.
Einheit: Motorencoderschritte.
Default: 4000
- Hysteresis
- Motorspiel
Werte: [0 .. ???]
Einheit: Motorencoderschritte
Default: 0
- DeltaPosition
- absolute Motorposition beim Verlassen des Programms.
Einheit: Motorencoderschritte
Werte: [?? .. ??]
Default: 0 ??
- Upwards
- Richtung der zuletzt durchgeführten Bewegung.
Werte: [0, 1]
1: "Aufwärts", Bewegung nach rechts
0: "Abwärts", Bewegung nach links
Default: 1
- RestartPossible
- Gibt an, ob das Programm ordnungsgemäß verlassen wurde, d.h.
dass die Kalibrierungsdaten im ini-File korrekt gespeichert
wurden.
Werte: [ 0 | 1 ]
Default: 0
- DeathBand
(C-812)
- Zulässiger Positionsfehler. Wenn der Positionsfehler (Distanz
zwischen Soll- und Ist-Position) kleiner als DeathBand ist, wird
nicht versucht den Motor noch genauer zu positionieren. "Regelung
setzt innerhalb dieses Bereiches aus".
Nur der C-812er Controller hat diesen Parameter.
Der Parameter wird u.U. auch verwendet um den Stillstand eines
Motors zu überprüfen, s. InquireStatus.
Werte: [1, 126]
Einheit: Encoderschritte
Default: 1
- PositionMin
- absolute Position der linken Software-Schranke
Einheit: Motorencoderschritte
Default: -100
- PositionMax
- absolute Position der rechten Software-Schranke
Einheit: Motorencoderschritte
Default: 100
- MinimalWidth
- "legt die kleinste Schrittweite fest, um ein sicheres Anfahren
des Motors zu gewährleisten"
Einheit: Motorencoderschritte??
Werte: [0 .. ???]
Default: 10
- MaximalWidth
- Werte: [0 .. ???]
Default: 10
- MaxVelocity
- Maximale Geschwindigkeit des Motors
Einheit: Motorencoderschritte / sec (?)
Default: 8000
Werte: 0 .. 8.388.680 (C812); 0..1073741823 = 0x3FFFFFFF (C832)
?
- PositionWidth
- Inkonsistente Mehrfachverwendung (FEHLER3)
wird verwendet in den Implementationen
von TMotor::StartCheckScan, zur Realisierung der Funktion F6 Optimieren, ("Schrittweite zum Messen des
Anfahrverhaltens")
legt die kleinste Schrittweite in der
Funktion F4 Verfahren nach Encoder-Position fest
(wenn dort der ScrollBar funktionieren würde)
Default: 10
Werte: > 0
- AngleMin
- "Nutzerbereich links"
Default: -1
- AngleMax
- "Nutzerbereich rechts"
Default: 1
- AngleBias
- "absolute relative Winkel"; Offset zwischen Absoluter und
Relativer Null; ist wohl obsolet; s.a. F1.2
- AngleWidth
- "Nutzerschrittweite"
Default: 0.1
- Velocity
- "aktuelle Geschwindigkeit"
Werte: [1, MaxVelocity]
Default: 8000
Falls der Wert 0 ist wird er automatisch auf MaxVelocity / 2 gesetzt.
- Torque (C812)
- maximaler Motorstrom
Werte: 1.. 127
Default: 110
- Gain
- statische Verstärkung; KD?
Werte: 1 .. 255 (C812); 1 .. 32767 (C832)
Default: 100
- DynamicGain
- dynamische Verstärkung; KP
Werte: 1 .. 255 (C812); 1 .. 32767 (C832)
Default: 37
- IntegralGain (C-832)
- KI
Werte: 1 .. 32767
Default: 10
- IntegralLimit (C-832)
- KL
Werte: 1 .. 32767
Default: 10
- Acceleration
- Beschleunigung. Wird auch als Entschleunigung verwendet. Ein Wert von 0
ist zwar zulässig aber wohl nicht wirklich sinnvoll.
Werte: 0 .. 8.388.680 (C812); 0..1073741823 = 0x3FFFFFFF (C832) ?
- Default: 10
- DeccelerationPoint (C-812ISA?)
- Default: 20
- Unit
- "Einheit des Koordinatensystems. Die Korrekturfaktoren sind i.A. für Winkelsekunden
berechnet. Der Nutzer hat bei einige Antrieben die Wahl zwischen Grad, Minuten,
oder Winkelsekunden. Die Einheiten werden dann entsprechend umgerechnet. Ansonsten
können beliebige Einheiten angegeben werden"
Werte: [ "Grad" | "Sekunden" | "Minuten" | "Minuts" | Name ]
Default: "Unit"
Gross- und Kleinschreibung wird nicht berücksichtigt.
- MaxFailure
- Default: 30.0
- Digits
- "Gibt die Anzahl der Nachkommastellen für die Anzeige der Position in verschiedenen
Dialogen und Koordinatensystemen an. Für die Schrittweite wird i.A. eine weitere
Nachkommastelle verwendet"
Werte: [ 0 .. ]
Default: 2
- SpeedScale
- "Faktor zur Angabe der Geschwindigkeit in der verständlichen Form"
Werte: real, > 0
Einheit: "Motoreinheiten / Phys. Einheiten"
Default: 10.0
- Correction
- Default: 0
- Koeff_1
- Verhältnis zwischen Internen Positionen (in Encoderschritten) zu Absoluten
Positionen (in physikalischen Einheiten, s. Unit).
Einheit: Winkel-Sekunden / Motorschritt
Default: 1.0
- Koeff_2
- Default: 0.0
- Koeff_3
- Default: 0.0
Diese Parameter tauchen in einigen "echten" INI-Files auf,
werden aber von der Software nicht verwendet. Wahrscheinlich
Überreste älterer Versionen.
MoveFirstToZero; Orientation;
Direction; Position; AngleZero;
Koeff_0.
Der folgende Abschnitt enthält eine Reihe von Beziehungen bzw. Bedingungen, die zwischen den Konfigurationenparameter gelten, bzw. von diesen einzuhalten sind.
- PositionMin
-
falls Type=C-812 oder Type=C-832 und IndexLine=0, d.h.
der linke Endlagenschalter ist der Referenzpunkt
keine Positionen jenseits (kleiner) des Referenzpunktes erlaubt
DistanceToZero >= 0 ==> PositionMin <= DistanceToZero
besser
DistanceToZero >= 0 ==> PositionMin <= DistanceToZero - RemoveLimit
bzw.
DistanceToZero < 0 ==> PositionMin >= abs(DistanceToZero)
besser
DistanceToZero < 0 ==> PositionMin >= abs(DistanceToZero) + RemoveLimit
- PositionMin, PositionMax
- PositionMin < PositionMax (?, was wenn Koeff_1 < 0)
- AngleMin
-
AngleMin (umgerechnet in Motorpos.) >= PositionMin, d.h.
"Nutzerbereich" sollte kleiner als der "Hardwarebereich" sein
- AngleMax
- AngleMax (umgerechnet in Motorpos.) <= PositionMax, d.h.
"Nutzerbereich" sollte kleiner als der "Hardwarebereich" sein
- AngleMin, AngleMax
- AngleMin < AngleMax
- InitialAngle
- InitialAngle >= AngleMin und InitialAngle <= AngleMax, d.h. die "Grundstellung" muss im verfahrbaren Bereich liegen
- AngleWidth
- AngleWidth (umgerechnet in Motorpos.) >= MaximalWidth and AngleWidth (umgerechnet in Motorpos.) <= MinimalWidth and
- Eindeutigkeit der Hardwareansteuerung
- Für jeden realen Motor darf es nur einen Motor in der Konfiguration geben
d.h. die Konfigurationsparameterpaare (BoardId, RamAddr) bzw. BoardId, IoAddr) dürfen in allen Motor-Abschnitten höchsten einmal auftreten.
- Eindeutigkeit der Achsenzuordnung
- jede Achse darf in einer Konfiguration höchstens einmal vorkommen
- Im Dialog "Verfahren nach
Encoder-Position" funktioniert der Scrollbar zur Angabe der
Zielposition nicht, obwohl Teile des Codes dafür vorhanden sind. Kontext
- im Dialog "Verfahren nach
Encoder-Position": zu einem Zeitpunkt darf nur ein Motor in
Bewegung sein.Kontext
- Inkonsitente Mehrfachverwendung
des Parameters PositionWidth
- Fehler hafte Behandlung des
Motorspiels
- Der "Cancel"-Button im Dialog "Move Drive" sollte während der Bewegung "Stop"
heißen, und nur die Bewegung beenden, nicht aber das Fenster
schließen.
- Im Dialog der Funktion F4 sollte die Einheit der Positionsangaben erkennbar
sein.
- zu F6: Aus
Softwarestrukturgünden kann die Motorenkomponente eigentlich nicht
wissen das der Anwendungsrahmen die Daten des MoveScans als Diagramm
darstellen will, d.h. das Event sollte nicht ausgelöst werden und
der Anwendungsrahmen sollte das Fenster vor Anfordern der Funktion
selbst öffnen
Geklärte Fragen oder Probleme sind durchgestrichen.
- Kalibrierung auch für alle Motoren möglich? Die beiden Optionen
"Keep Position" und "Handle all Drives" werden zwar disabled wenn
"Keep Calibration Data" auf false gesetzt wird,aber die Werte
der Optionen werden trotzdem verwendet (denke ich). Kontext
- Welche Funktion haben "Cancel" und "OK" bei laufendem
Referenzpunktlauf und sonst? Diese Buttons sollten "Stop" und
"Close" heißen. Stop sollte nur bei laufenden Referenzpunktlauf
enabled sein und Close sonst. Kontext
- aus Dokumentation: "DistanceToZero: ... Diese Größe
ist für viele Antriebe durch explizites Messen einer
Kalibrierungskurve festgelegt. In anderen Fällen kann die
physikalische Null mit dem Referenzpunkt in Beziehung gesetzt
werden." FRAGE was für Kalibrierungskurven sind gemeint? Kontext
- Was passiert wenn die Konfigurationsparameter (für C832) sagen
es gibt eine Index-Line, es aber gar keine gibt, bzw. diese nicht
anspricht? Kontext
Was passiert wenn MoveFirstToLimit == false und der
Referenzpunktlauf links vom Referenzpunkt beginnt, also der
Referenzpunkt nicht in Fahrtrichtung gefunden werden kann? Kontext s. Testpaket m_rpl- Warum macht das Setzten der Absoluten Null die Kalibrierung
bzw. den Referenzpunktlauf ungültig? Kontext
-
Wann wird die Funktion "Setzten der Absoluten Null"
verwendet? Kontext
-
Warum sind im Dialog "Common Settings ..." die
Steuerelemente für PositionMin, PositionMax und
RemoveLimit disabled? Kontext
-
Frage zum Verhältnis Position[Min|Max|...]
zu Angle[Min|Max|...]. Kontext
-
Wann wird die Funktion "F3.2
End-Schalter" benötigt?
-
Unter welchen Umständen wird die Funktion "Verfahren nach Encoder-Schritten" verwendet?
-
Welche Funktion hat der Konfigurations-Parameter InitialMove?
-
Welche Bedeutung haben die Achsen Absorber,
Monochromator, Encoder, Theta? s. F7.2
- Beschreibung der C-Schnittstelle für die Motorenkomponente
| Version |
Änderung / Anmerkung |
| 0.8 |
Abschnitt "Beziehungen/Bedingungen" eingefügt
kleinere Korrekturen/Eränzungen |
| 0.7.1 |
kleinere Korrekturen/Eränzungen
HTML/Format-Anpassungen für TeXifizierung |
| 0.7 |
Angaben zu Konf.-Parametern
ergänzt/korrigiert
Definitionen erweitert (insb. zur genaueren Unterscheidung von
Motor und Achse)
Funktionen F7 eingefügt
Funktion F6.3 ausgeführt |
| 0.6 |
Änderung der Struktur entsprechend Vorgaben für
Verhaltensspezifikation;
Korrekturen nach Review durch Herrn Sacklowski |
| 0.5 |
erste öffentliche Fassung |
- Dokumentationsfragmente der Programmierers
- Physik Instrumente (PI) GmbH, Waldbronn, DE: C-812 DC-Motor
Controler. Operating Manual, Programming Reference Product Documentation, Dec. 1993.
- Physik Instrumente (PI) GmbH, Waldbronn, DE: C-832 DC-Motor
Controler. Programming Manual, April 1993.
- Absolute
Motorposition
- (Physikalische) Stellung des vom Motor bewegten
Schlitten/Tisch/... . Das Koordinatensystem zur Angabe absoluter
Motorpositionen hat seinen Ursprung in der Absoluten Null.
Es ist Aufgabe der Software aus der internen Motorposition die
absolute Motorposition zu bestimmen.
Die Einheit der vom Motorcontroller gelieferten internen Position
sind Motorencoderschritte. Diese müssen je nach Achse in
physikalische Einheiten umgerechnet werden. (z.B. Sekunden, Grad,
Zentimeter)
- Absolute
Null (Syn.: Physikalische Null)
- Absolute Motorposition, die per definitionem dem Ursprung des
verwendeten Koordinatensystemsder Absoluten Positionen
entspricht. Diese Position wird während der Einrichtung des Motors
festgelegt.
Z.B. könnte man festlegen, dass die Absolute Null der Tilt-Achse
gerade dort ist, wo der Tisch waagerecht ist.
- Achse
-
- Ein Freiheitsgrad in einem bestimmten Versuchsaufbau.
- Rolle die ein Motor in einem bestimmten Versuchsaufbau
einnimmt, in dem über ihn die Bewegung entlang einer Achse (1)
erfolgt.
- s.a. F7.2
- Aktueller
Motor, Aktiver Motor
- Ausgezeichneter Motor, der für einige Funktionen eine
Voreinstellung und für einige Funktionen der Motor ist, auf dem die
Funktion arbeitet. Einige Funktionen können den Aktuellen Motor
bestimmen. s.a. F7.1
- Controller (Syn.: Steuerkarte)
- Hardware. Schnittstelle zur Geräten der Peripherie (Motoren,
Detektoren). Die Software steuert ein Gerät stets indirekt über
einen Controller.
- Hardware-Schranke (Endlage, Endlagenschalter)
- Absolute Motorposition die die Bewegung eines Motors in einer
Richtung beschränkt. Erreicht der Motor diese Position löst die
Hardware - z.B. über einen Endlagenschalter - ein Signal aus, auf
das der Motorcontroller bzw. die Steuersoftware reagiert.
Bei dem Controller C-812 wird der Motor automatisch um eine
konfigurierbare Anzahl von Motorschritten zurückgefahren um diese
kritische Position zu verlassen und ein Status-Flag gesetzt.
Beim C-832 wird nur ein Status-Flag gesetzt, das von der Software
abzufragen und zu behandeln ist.
s.a. ini-Eintrag RemoveLimit.
- Interne
Motorposition
- Vom Motorcontroller bestimmte Position, relativ zu einer
beliebig gesetzten Null-Position. Ein Motorcontroller kann nur
Positionsänderungen registrieren und mit Hilfe dieser die interne
Motorposition fortschreiben.
Die Einheit der Internen Motorposition ist der
Encoderschritt/Encoderimpuls.
Nach dem Einschalten der Hardware ist diese interne Position
undefiniert oder Null. Sie kann zu jedem Zeitpunkt per Befehl auf
Null gesetzt werden. Die Position an der die interne Position
gleich null ist, wird Home-Position oder auch Interne
Nullgenannt.
- Kalibrierung
- Allgemein: Abstimmung zwischen Soft- und Hardware. Die Software
soll dem konkreten Zustand der Hardware entsprechend konfiguriert
werden. Konkret soll das Verhältnis zwischen den
Koordinatensystemen der Internen und der Absoluten Motorpositionen
bestimmt werden um die Umrechnung ineinander zu ermöglichen.
- links - rechts
- Eine Position ist links von einer anderen wenn ihr Wert kleiner
ist, bzw. rechts wenn ihr Wert größer ist. (s.a. Abb. 1)
- Motor (Syn.: Antrieb)
- ...
- Motorencoderschritte
- Einheit in der ein Motorcontroller Distanzen und Positionen
angibt. Die Umrechnung in physikalische Einheiten ist abhängig von
der Auflösung des verwendeten Motors (in Encoderimpulsen pro
Umdrehung) und der Übersetzung des verwendeten Getriebes.
- Motorspiel (Syn.:
Hysteresis)
- Differenz zwischen zwei absoluten Positionen um die der
Schlitten ohne eine Drehung der Motorschraube bewegt werden
kann
bzw. umgekehrt
Winkel um den die Motorschraube (nach Richtungswechsel) gedreht
werden kann, ohne das sich der Schlitten bewegt.
Das Motorspiel muss experimentell bestimmt werden. s. ini-Eintrag
Hysteresis
- Referenzpunkt (Syn.: Index-Position,
Grundstellung)
- Position die der Motor reproduzierbar anfahren kann, unabhängig
davon, an welcher Ausgangsposition er sich befindet (d.h. die
hardwareseitig erkennbar ist). Die Lage dieses Punktes im
Koordinatensystem der absoluten Motorposition ist durch die
Kalibrierung bekannt.
z.B. wird beim C-812-Controller als R. die Position verwendet, auf
die der Motor automatisch gefahren wird, wenn die linke
Hardware-Schranke erreicht wird.
- Relative Motorposition
- Absolute Motorposition in einem alternativen Koordinatensystem,
das sich von dem Koordinatensystem der Absoluten Positionen nur
durch eine Verschiebung (Offset) des Nullpunktes
unterscheidet. Sie dient der temporären
Koordinatenverschiebung.
- Relative Null
- Koordinatenursprung der Relativen Motorpositionen. Bestimmt
durch ein Offset zur Absoluten Null. (s.a. ini-Eintrag AngleBias)
- Software-Schranke
- Parameter der die Werte eines anderen Parameters in einer
Richtung begrenzt.