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Autor: Uli Sacklowski
04.04.2006
Inhalt
1. Vorbemerkungen
2. Funktion: Einstellungen > Antriebe > Optimieren ...
3. Manuelle Justage
4. Referenzpunktlauf beim C-832
Dieses Dokument ist das Ergebnis eines Testes am Topographiearbeitsplatz (RTK4) bei der Physik.
Damit lief der Test unter realer Motor-Hardware.
Das Programm ist vom 31.08.2004. Die dortige hardware.ini.
Das Dokument dient der Unterstützung zur Neugestaltung der Motoren-Dialogboxen
2. Funktion: Einstellungen > Antriebe > Optimieren ...
Alle Scans beziehen sich auf den Motor 'Beugung Fein'. Nach dem Start des Scans wurden nach kurzer Zeit die Kurven im Stück angezeigt.
Die Koordinatenbeschriftungen stimmen nicht. Man sieht, dass das Fenster an sich zum Line-Scan gehörend, hier nur behelfsmäßig benutzt wird. Die Y-Achse gibt die Distanz (in Encoderschritten wieder), die X-Achse gibt den zeitlichen Verlauf wieder. Allerdings wird die Kurve nicht zeitkohärent aufgebaut, sondern sie wird geschlossen ausgegeben.
Bei einer Messung mit einer sehr hohen Distanz und geringer Geschwindigkeit war nach dem Schliessen des 'Optimierungsfensters' und dem anschließenden Öffnen der 'Manuellen Justage' dieser Motor noch in Bewegung (siehe Abb. 5), d.h., dass diese Funktion nur eine befristete Zeit aufzeichnet.
Unter der jeweiligen Abbildung sind die Werte für die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Distanz angegeben.
Abb. 1: V: 8000, B: 4000, D: 20 (erster Versuch)
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Abb. 2: V: 8000, B: 4000, D: 20 (zweiter Versuch, - mit Schwingung!?)
Dies zeigt bei gleichen Parametern ein unterschiedliches Verhalten!?
Eigentlich schwer nachvollziehbar.
Abb. 3: V: 8, B: 4000, D: 2000
Abb. 4: V: 8000, B: 4000, D: 2000
Abb. 5: V: 4, B: 8, D: 2000
Nach dem Wechsel in die 'Manuelle Justage' lief der Motor noch
Getestet wurden 812- und 832-Motoren und damit unterschiedliche physikalische Einheiten (Sek., Min. und Grad), ferner alle drei Betriebsarten (Fahr, Schritt und Direkt). Bezüglich aller Motoren ergab sich bezüglich der aktuell widergegebenen Werte im Dialogfenster ein richtiges Fahrverhalten.
4. Referenzpunktlauf beim C-832
Beim C-832 klappt der Referenzpunktlauf nicht!! (Siehe > Entwicklertabelle > Motorsteuerung > Fehler > 4.1.2003).
Weitere Motorfehler stehen dort auch unter 17.2.2004 (doc-Dokument).