Konfigurationsparameter zur Steuerung der Motorensimulation

Autor: Stefan Lützkendorf

Version: 1.0 (Nov. 2001)

Konfigurationsparameter der Motorensimulation

Die Motorensimulation wird über einige Konfigurationsparameter in der Sektion [MOTORSIM] des hardware.ini-Files gesteuert, die im Folgenden beschrieben werden. Es ist zu berücksichtigen, dass die Type-Parameter der [MotorX]-Abschnitte die Werte C-812ISA oder C-832 haben müssen.

Beispiel

[MOTORSIM]
SimulationType=simulation_only
LogLevel=0       ; kein Protokoll
LogFile=test.log
StatusWindow=1   ; Statusfenster Ein
dll=msim.dll

Konfigurationsparameter:

SimulationType

Legt den Simulationsmodus fest.
Werte: [no_simulation|simulation_only|test_simulation]
no_simulation stellt den Normalmodus ein (Voreinstellung)
simulation_only stellt den Simulationsmodus ein
test_simulation stellt den Vergleichs- oder Protokollmodus ein

LogFile

Name der Datei, in die die Kommunikation mit der Hardware protokolliert werden soll.
Voreinstellung: "msim.log".

LogLevel

Legt fest, ob bzw. wie ausführlich das Protokoll sein soll.
Werte: [0|1|2]
0 -- kein Protokoll (Voreinstellung)

StatusWindow

Legt fest, ob das Statusfenster angezeigt werden soll.
Werte: [0|1]
0 -- kein Statusfenster (Voreinstellung)

dll

Legt den Namen der DLL fest, in der die Implementation der Simulation zu finden ist. Voreinstellung ist "msim.dll". Die DLL wird mit LoadLibrary geladen, d.h. falls nur der Dateiname angegeben wird, wird die Bibliothek in folgenden Verzeichnissen gesucht: im aktuellen Verzeichnis, im Windows- und im System-Verzeichnis, im Verzeichnis von develop.exe und im Pfad.

IndexPosition

Legt den (zu simulierenden) Abstand zwischen der linken Hardwareschranke und dem Indexschalter in Encoderschritten fest.
Werte: [0..]
Voreinstellung: 5000

hwswDistance

Legt den (zu simulierenden) Abstand zwischen Hardwareschranke (Endlagenschalter) und Softwareschranke in Encoderschritten fest. Bei positiven Werten liegen die simulierten Endlagenschalter hinter den Softwareschranken, bei negativen Werten davor. Dient dem Test ungültiger Softwareschranken.
Voreinstellung: 4100

PositionOffset

Legt eine Verschiebung der tatsächlichen Motorposition gegenüber der aus der Konfigurationdatei ermittelbaren fest. Dient dem Test mit Konfigurationsparametern, die im Bezug auf die Motorposition ungültig sind. Sollte größer oder gleich als RemoveLimit sein.
Voreinstellung: 0

Die Motorensimulation und die Konfigurationsparameter der MotorX-Abschnitte

Zur Initialisierung der Motorensimulation werden folgende Parameter direkt aus den Motor-Abschnitten des ini-Files verwendet:

Type, RamAddr, IOAddr, BoardID, Upwards, Hysteresis, PositionMin, PositionMax, DeltaPosition

Alle anderen Informationen erhält die Simulation nur indirekt aus dem ini-file, d.h. vermittelt durch die Anwendung

Auswirkung auf das Verhalten der Simulation haben dabei: Acceleration (==Deceleration), (Max)Velocity, RemoveLimit (C-812)

Ebenfalls zur Motoransteuerung dienen die folgenden Parameter (die aber keine Auswirkung auf das simulierte Verhalten haben): Torque, Gain, DynamicGain, IntegralGain, IntegralLimit, DeccelerationPoint, DeathBand (nur C-812)