SEU RedSun 2005-2008

SEU won the world champion in Suzhou! Enjoy the goals :-)

Top 10 Goal of SEU RoboCup Soccer Simulation Team of Southeast University, China Year 2007, Soccerbot robot

球形的机器人比赛已经成为过去，留在我记忆中的是那些激动人心的进球，也 许若干年后我不再记得代码或者比赛的细节，但是Top10将是我最美好的回忆.

机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛。通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。RoboCup是一个国际性的研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。这个领域可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可以作为面向教育的集成性项目。机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。RoboCup有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。

东南大学RoboCup仿真组在学校的大力支持下，由机械工程学院许映秋副院长(教授)、自动化学院谈英姿副教授牵头组织，于2003年5月份开始组队，取名东南虎踞队。在经过短短3个月的准备后，东南虎踞队成功参加了在北京举行的2003"马斯特杯"中国RoboCup机器人大赛。从北京参赛归来后，东南大学RoboCup仿真组人员进行了调整，组成了以博士生和硕士生为主的研究团队，全面展开RoboCup仿真的相关研究工作。 2004年11月，为了进一步发展东南大学机器人研究水平和提高东南大学国际知名度，在校领导的多方关心下，东南大学RoboCup仿真训练基地在河海院正式挂牌成立！基地的成立为我校深入研究机器人特别RoboCup相关领域提供了广阔的平台，营造了良好的学术氛围。 同年，基地举办了首届东南大学RoboCup联赛，全校同学积极参加，并取得圆满成功！此次比赛为同学们开拓视野，提高了同学们的科技创新能力，引起了全校师生的强烈反响，扩大了RoboCup在东南大学的影响。 2005年2月东南大学虎踞队参加RoboCup国际资格赛，经过老师和同学们的努力，获得参加在日本举行的RoboCup－2005国际机器人足球锦标赛的资格。2005年7月，东南大学第一次参加了RoboCup国际机器人足球锦标赛，虽然没有取得优异的成绩，但是通过比赛和交流，我们积累了宝贵的经验，掌握了RoboCup研究的最新动态。 在分析了国内外RoboCup研究现状和发展趋势后，基地领导决定启动RoboCup 3D仿真的研究项目，使得我们的研究紧跟国际步伐。 2006年6月，经过近一年认真研究和精心准备后，东南大学虎踞龙蟠队在德国不来梅举行了RoboCup-2006国际机器人足球锦标赛上，取得了3D仿真组的第六名和2D仿真组的第十名的好成绩，表明东南大学的RoboCup的研究水平有了长足的进步，标志着我校相关研究进入一个新的阶段。 2006年10月，为了提高我国社会应急救助系统的相关研究水平，在基地领导倡导下，东南大学营救仿真队伍诞生。此举扩大了基地的规模，拓展了基地的研究领域，为研究成果的转化提供了平台。 2007年7月，RoboCup-2007国际机器人足球锦标赛在美国亚特兰大举行，我校3D仿真组和营救仿真组分别取得第三名和第五名的好成绩。本次比赛有力地展示了东南大学RoboCup机器人训练基地的研究成果，体现了我校本科生SRTP项目、研究生自主创新计划、课程教学与前沿研究相结合等优良传统和教改举措的优势。

东南大学RoboCup机器人足球训练基地在参加的历次大赛中已经取得令人瞩目的成绩，这是与老师和同学们的辛勤劳动分不开的。

• RoboCup国际机器人足球锦标赛
  • 2007 3D仿真组季军 营救仿真组第五名(首次参赛)
  • 2006 3D仿真组第六名 2D仿真组第十名
  • 2005 2D仿真组十六强
• 全国机器人大赛
  • 2006(首届中国公开赛) 3D仿真组亚军 2D仿真组十六强
  • 2005 3D仿真组第七名(首次参赛) 2D仿真组第十名
  • 2004 2D仿真组第七名
  • 2003 2D仿真组三等奖(首次参赛)
• RoboCup公开赛
  • 2007
    • 伊朗公开赛 3D仿真组冠军
  • 2006
    • 伊朗公开赛 3D仿真组八强
    • 荷兰公开赛 3D仿真组亚军 2D仿真组季军
  • 2005
    • 伊朗Isfahan大学举办的AI-Games 3D仿真组第四名
    • 美国公开赛 2D仿真组季军
• 江苏省机器人大赛
  • 第二界(2006) 3D仿真组冠军
  • 第一届(2004) 2D仿真组亚军

其间老师与同学为了培养团队意识，曾经组织数次户外活动，如到十月军校进行能力拓展，到栖霞山秋游，到太阳宫戏水等。这些活动活跃了团队气氛，增加了团队凝聚力。

数年来基地已经是学校培养创新人才的重要机构，一大批优秀人才从这里走出去，获得学校和社会一致好评，他们中包括博士1人，硕士11人，本科生数十人。 目前东南大学RoboCup机器人训练基地正向着更高的目标前进，主要研究方向有类人机器人足球仿真和营救仿真。基地由两名教授指导，主要成员包括硕士生5人，本科生7人。

• 7:00 东南大学四牌楼校区南大门上车
• 9:30 到达中科大 (安徽省合肥市金寨路96号 西区电三楼)
• 9:30 参观中科大校园
• 参观多智能体系统实验室
• 午餐
• 参加多智能体系统实验室的讨论班(报告)
• 举行3D仿真友谊赛
• 离开中科大,游览合肥的景点(where?)

昨天到中科大参观交流，当然也是第一次到合肥，这次还是感受颇深。

• 合肥印象

由于司机对去科大的路线不是很熟悉，所以我们在肥东出口提前下了高速公路，不过这样我们可以看到更多合肥的街道，还看到了包公的塑像。在我想象中合肥人和车应该不多，到了市区，发现人和车也还是很多的，再次感慨中国的人口……

• 科大校园

我们到校园门口的时候，薛峰已经出来接我们了，在他的带领下我们去他们的实验室，一路上看看科大的校园，这是他们的西校区，以工科为主，校园是87年建的了，但看不出一点破旧，而且还有一个小湖。信息科学学院楼内还是很先进的，配套设施一应俱全（比我们的条件要好很多）。接着科大的四腿组给我们做了演示，包括1v1、花式足球和早晨起床，然后是仿真组的实验室，空间不大，但是很干净（后来听说他们预先打扫了两天）。

• 交流

CLOSED: 2008-07-22 二 10:42

• DONE basic [100%]
  CLOSED: 2008-07-13 日 20:42
  
  • [X] run strategic position
  • [X] clear ball
  • [X] pass ball
  • [X] shoot
  • [X] dribble

• DONE attacker [100%]
  CLOSED: 2008-07-13 日 20:42
  
  • [X] can shoot?
  • [X] can dribble?
  • [X] pass to where : the vorioni center?
  • [X] run open position

• DONE middle fielder [%]
  CLOSED: 2008-07-22 二 10:41
  
  • [ ] should clear ball?
  • [ ] run defence/attack position

• DONE goal keeper [%]
  CLOSED: 2008-07-22 二 10:41
  

• DONE dead ball [%]
  CLOSED: 2008-07-22 二 10:42
  
  • [ ] play our kick off: pass - shoot ?
  • [ ] play opp kick off: block opp shoot
  • [ ] play our kick in: pass - shoot?
  • [ ] play opp kick in: defence
  • [ ] play our corner kick: pass center?
  • [ ] play opp corner kick: defence, mark opp?
  • [ ] play our goal kick: continuously pass?
  • [ ] play opp goal kick: defence

CLOSED: 2008-07-22 二 10:42

• [ ] the hand revise!
• [X] move CoM infinite value in the first cycle
• [X] do not get up immediately
• [X] can not walk some time: move toros more while y value is small?

CLOSED: 2008-07-13 日 20:42

• [X] say action
• [X] hear perception

CLOSED: 2008-07-10 四 00:25

• [X] build bolcks of ball, players, goals
• [X] use A*

SCHEDULED: 2008-07-06 日 CLOSED: 2008-07-07 一 20:53

• [X] filter
  • [X] position error without filter
    • x: 0.01
    • y: 0.02
    • z: 0.15
• [X] ball speed
• [X] predict one cycle of ball motion
• [X] predict ball stop position

SCHEDULED: 2008-07-06 日 CLOSED: 2008-07-06 日 21:22

• [X] make the walk Omnidirectional
  • [X] forward
  • [X] backward
  • [X] side
  • [X] rotate
  • [X] altogether
• [X] improve the speed and stable
  • [X] by move the torso
  • [X] by swing hands
    • [X] add arm motion
      • [X] forward & backward
      • [X] side ward
      • [X] rotation
• [X] do IK only needed in Lower Limb Motion
• [X] adjust the speed, thus robot can stop at the position

CLOSED: 2008-07-03 四 21:00

• [X] there will be a `hole' in changging action cycle

CLOSED: 2008-07-01 二 22:15

• [X] comment out the code, compile
• [X] remove the file

CLOSED: 2008-06-27 五 21:53

• [X] calculate CoM in World Model
• [X] draw the CoM online

CLOSED: 2008-06-28 六 20:55

• [X] optimize the peformance of the IK
  • [X] remove redundent code
  • [X] test the J^(-1)
  • [X] test the J^(T)
• [X] integerated to the toolkit

CLOSED: 2008-06-25 三 23:09

• [X] use robot library
• [X] parse the vision message
• [X] parse the joint message
• [X] self localization without filter
• [X] add filter
  • [X] test the error range without filter:
    • [X] only break error:
      • one position
        • min: 0.0015193
        • max: 0.315631
        • ave: 0.0381934
      • 56 positions:
        • min: 0.0207073
        • max: 0.025129
        • ave: 0.0210724
    • [X] add Gauss noise:
      • one position
        • min: 0.0015193
        • max: 1.19094
        • ave: 0.10975
      • 56 positions
        • min: 0.0263945
        • max: 0.147447
        • ave: 0.0518577
  • [X] Particles filter
    • [X] sample from a given position and then remove impossible positions
    • [X] get the average results
  • [X] Kalman filter
    • [X] test different parameters for differnet flags
    • [X] use the constant Kalman filter, compare the effection (the effection is bad)
• [X] forward kinematics, draw current state in the GUI agent

CLOSED: 2008-06-09 一 13:37

• [X] add the bone tree
• [X] draw the bone basically

CLOSED: 2008-06-09 一 13:37

CLOSED: 2008-06-09 一 13:37

• [X] modify according to the server
• [X] test

CLOSED: 2008-06-09 一 13:37

SCHEDULED: 2008-04-18 五 CLOSED: 2008-05-03 六 13:01

SCHEDULED: 2008-04-18 五 CLOSED: 2008-06-06 五 13:29

• [X] make sure the archiecture of the robot
• [X] new a branch in the svn
• [X] codeing the basic archiecture of robot, compatible with old code
  • [X] create the class of humanoid
  • [X] use rsgimporter with it
  • [X] do some setup after importing rsg file
• [X] implemente the RSG importer

CLOSED: 2008-07-03 四 10:22

• [X] read the current code
• [X] read the design of my thesis
• [ ] make sure the target
• [ ] coding
  • [-] the three layer:
    • [ ] think –> return a task
    • [ ] behavior –> return joint angles
    • [X] control –> send actions to server
    • [X] Optional: sense thread for receiving data from server
  • [ ] seperated layers to different threads
• [ ] test
  • [ ] make sure different layers do NOT change the performance
  • [ ] compare the threads vs. two threads

CLOSED: 2008-03-29 六 19:50

CLOSED: 2008-03-29 六 20:35

CLOSED: 2008-03-21 五 23:16

• [X] check out the current cvs version server, and make install it
• [X] check out the current seu-spark source code, and make it
• [X] do modify for the composites body robot, i.e. add robot initialization command in the formation.conf
• [X] do test

SCHEDULED: 2008-05-12 一 CLOSED: 2008-05-14 三 09:56

• [X] imporve the obj importer
• [X] import the texture when needed

CLOSED: 2008-08-31 日 03:27

• [X] read available articles
• [X] write the stuct of content
• [X] design the cover
• [X] fill the contents

CLOSED: 2008-08-26 二 10:41

• [X] read the original code
• [X] modify the sensor
• [X] modify the loop in agent
• [ ] using the C code in agent navigation

CLOSED: 2008-05-25 日 08:21

• [X] the rsg file
• [X] the blender model
• [X] test the model