留学 @ Berlin

• Day 1 (2010.03.17)
  由于头天晚上加班，睡了一个小时之后就昏昏沉沉地赶往机场了。登机之后一会 就睡着了，一觉醒来之后发现还在地面——飞机出了故障，要转乘下一班飞机。这 样就错过了转机，在苏黎世机场等了5小时，把觉补回来不少。晚上7点才到罗 马，检查邮件之后发现有些强队放弃本次比赛了，大家说这回机会来了。不过， 我们的比赛是第一场，而今天也没法去现场测试，大家列了Todo list也就早早休 息了。

• Day 2 (2010.03.18)
  我们是最早到达现场的队伍，也不知道应该用哪张桌子，然后就选了最边上靠近 主席台的桌子。后来发现这个位置真不怎么样：首先距离场地比赛远，测试要跑 来跑去，观众很多的时候要花很长时间。其次，在开幕式的时候，周围坐了一帮 小朋友，一直闹。最恼人的是旁边是青少年组的舞蹈表演，播放的音乐震耳欲聋。 最窘的是我们一直都没有比赛的最新用球，现场借了一个测试，因为球变小了， 所以要做一些调整；而这时候发现机器人的膝关节经常因为过热（其实并不热） 而不能正常工作。拿去休息，被告知要使用新版本SDK，然后就忙着给所有的机 器人升级，昨天的todo list完全被打乱了，比赛也就这么开始了。

  第一场比赛是对美国的一个队伍，对方是新队伍，清一色的黑人。不过，我们的 机器人根本没法稳定的行走，在双方无所作为的10分钟之后，进行点球比赛。这 次比赛点球采用突然死亡法：双方只射一轮，如果都进了，时间用的少的队伍获 胜；如果都没进，球停止后距离球门中心近的获胜。对方只是碰了一下球，然 而我们的机器人走两步摔倒了，球都没碰到。就在我们很沮丧的时候，裁判突然 说比赛对我们不公平，要求对方重新射门。结果对方机器人只是直接走向球，最 后一直走到禁区里，这在点球中是不允许的，所以判我们赢！

  由于只有一个比赛场地，中间几乎没有时间在场地上测试，所以只能调整步行参 数，尽量能走就好。第二场比赛在下午三点开始，对阵希腊队，这次机器人慢慢 地走，但是一会之后发现现场光线有变化，下半场由于膝关节机器人又无法行走 了。点球比赛中，对方直接放弃了，只要碰到球我们就赢了（如果碰不到球怎么 办？重来？不知道裁判怎么想的）。这回我们的机器人走过去踢到球了，不过偏 出球门了。结果就这样，我们一球没进，却赢得了两场比赛。

  至此，我们一直都没有休息吃东西，赶紧派一个人去觅食。然后测试步行参数， 觉得差不多之后，场馆也要关门了。

• Day 3 (2010.03.19)
  我们还是第一个到比赛场地的队伍，急需解决的问题是膝关节不正常工作，再次 向机器人公司的技术人员抱怨之后，确认这是他们软件上的一个Bug，但是暂时无 法修复，可以尝试修改系统时间，但是这也不能解决问题。由于第一天赢了两 场，所以我们认为进入下一轮应该没什么问题，所以在比赛半小时之前我们就让 机器人休息，进入准备状态，希望膝关节能工作的时间长一些。然而，比赛中决 策的Bug开始显露出来，机器人走到球之后只是绕着球转，就是不踢。然而，对方 的一次射门就赢得了进球。这时候我们还觉得无所谓，反正已经进入下一轮了。 在午饭的时候才发现问题：正常比赛获胜得３分，点球比赛中获胜只得２分，输 了点球仍得１分。然后算了算，虽然比赛还没比完，但我们肯定出局：一个队伍 积分比我们多，还有一个队伍积分会和我们一样多，但是我们净剩球少一个。喜 剧突然转为悲剧，我们开始抱怨这个奇怪的积分方法。不过，在比赛结束后，组 委会决定我们和美国队伍比赛点球来确定进入下一轮的队伍，并且时间是在晚上 六点，也就大约２小时之后，而且场地需要移到新的场馆。在接下来的seminar中 我们还要做两个报告，所以就先由我去新场地准备，其余队员做完报告就过来。

  到了新场馆之后发现场地没有布置好，所以就先修改了一点代码，然后调整参数 以确保稳定，简单测试之后发现应该没有问题。同时，美国队伍也在场地上测 试，很明显他们无法适应新的环境，机器人无法走向球。不久之后，其余队员也 都过来了，大家觉得没问题就关掉机器人，希望不要因为测试太多导致膝关节不 正常工作。不到一分钟之后，比赛就要开始了，启动机器人，但是机器人的默认 决策不是点球，所以需要设置一下，但是在我设置之后，机器人还是表现得有些 奇怪：直接就开始走路了。但是也没有更多的时间检查了。比赛开始，我们先 踢，机器人一步一步晃晃悠悠地走向球，在距离球还有10cm的地方停住了，然后 开始绕球转以调整射门方向——这个正常比赛的决策！很明显设置没有成功……看着 机器人绕着球走了一圈，真想在地上找条缝钻进去。就这样，我们机器人连球都 没有碰到，对方开始踢了，我以为输定了，对方只要往前走、碰到球就赢了……然 而这时候悲剧突然又变成戏剧了：对方的机器人原地转圈找球，最后对方也没碰 到球。所以在比一轮，赶紧调整决策，机器人终于不负众望，将球射进。我们就 这样跌跌撞撞地进入半决赛。

  晚上，我们和奥地利队伍一起晚餐，然后还和其他队伍汇合喝酒，一路上我们还 在讨论膝关节的问题，经过一番分析觉得将系统时间调后很有可能解决这个问题。 泡吧显然是欧洲人很喜欢的方式，一杯酒下肚，大家就开始天南海北地扯。不过 考虑到第二天还有比赛，所以Thomas一直在催着回去，大约12点左右我们回到旅 馆，修改了一点决策的bug，然后以为没有问题就睡了。

• Day 4 (2010.03.20)
  

• Day 5 (2010.03.21)
  

• Day 6 (2010.03.22)
  

• Day 7 (2010.03.23)
  

由于在网上填了自己的生日信息，所以就算自己忘记了自己的生日，生日那天照 样会收到朋友的祝福～这次更特别的是和万MM去火锅店饱餐了一顿。

在每个月的第一个周末，柏林大愚读书会都会如期举行，这里可以学到很多中国 经典，以现在人的角度来客观地分析古人，向古人学习。

[Edit @ 2010.01.31] 《梅兰芳》在柏林电影节上映，不少中国影星都来了，不 过之前在网上先睹为快了，不太喜欢，所以电影节也不知道看什么电影好。怎么 订票也不知道，只是和佳妮在电影节最后一天直接冲到电影院看了两场记录片： 《母亲和女儿》(Mutter und Tochter) 和 《给总统的信》(Letters to the President)。

《母亲和女儿》是柏林一个系列记录片中的一部，整个系列已经拍了20多年，记 录了这么多年来德国普通家庭的故事和社会的变迁。《母亲和女儿》是一位德国 单身母亲养育两个女儿的真实事情，西方人对于性的开发是我等中国人所不能接 受，但是对于生命的尊重却令人尊敬。不管条件如何拮据，母亲总能把女儿拉扯 大。不过不知道这是不是另一个循环，她的大女儿正在重复她年轻时候的道路， 而她自己当年就是重复了自己母亲的道路。令人欣喜的是二女儿对于生活有更加 美好的追求。 一切都会变得更好，但是这需要时间。 由于电影记录的是真人 真事，所以放映地点选在离剧中人物非常近的一个小电影院，估计周围的领居都 过来捧场了，更意外的是不仅导演和剧组人员到场，母亲的母亲和二女儿也在现 场！

《给总统的信》基本是本届电影节的最后一场电影了，一个英国摄制组深入到伊 朗社会，记录下伊朗当今社会的问题。伊朗总统内贾德向民众承诺：大家有困难 可以写信给他，他会尽可能解决。并且为此成立了专门的总统信件处理部门。电 影采用了先扬后抑的对比手法，开始是人们疯狂地拥戴他们的总统，疯狂地写信、 寄信、塞信给总统，认为给总统的信是他们的救命稻草。可是渐渐地情况变了， 政府更本不可能处理这么多各式各样的要求，电影中用了一句中国谚语：授之以 鱼不如授之以渔。令人感到心寒的是，内贾德在探望烈士家庭的时候，对着烈士 父亲说：“你的孩子为国家而牺牲，你应该感到高兴才对。”这是一个多么疯狂的 逻辑啊。强力要求伊朗建立“以人为本的和谐社会”！

[Edit @ 2009.08.16] 在将近半年多没有踢球之后，1月31日终于找到了组织：柏林飞鹰 足球队。主要由在柏林的中国学生组成，有几个年长的队员已经在德国扎根。

第一次去踢球才发现，原来他们训练的地方竟就在我的住的宿舍旁边！由于是在 冬季，所以他们组了FHTW的室内球场。第一次去踢球很兴奋也很卖力，当然结果 是回来之后脱鞋子的时候抽筋了…..还是缺乏锻炼的。

3月1日是大家今年大家第一次在室外踢球，所有过来踢球的朋友特别特别多，场 地上满是人（不过相对中国的情况还是好了很多）。

踢了几次发现，自己还是基本功不行，比如停球、传球这些基本的动作都做得不 好，其实在场上只要停好每次球、传好每次球就很强了！想想自己的其他方面也 是如此：书写、外语、专业等，约束自己的竟是 基本功 ！所以应该下决心锻炼 自己的基本功，而不是好高骛远，对于踢球则从基本的颠球开始，目标是学会多 种基本的freestyle。（ _{从3月到8月这5个多月的时间，我特别地训练了4、5次颠} 球，也能从开始最多颠3、5下到颠60多下了，而在我将近10年的踢球生涯中竟没 有想到需要提高自己的这一技能!回头看来，基本功才是最重要的，而却往往被 忽视了。_ ）

• 学生晚会
  这次柏林学生春节晚会是柏林几所学校联合起来搞的，但是场地是在洪堡的 audimax，我们学联中几位一直为场地和现场忙碌，很赞。晚会么，当然是有才艺 的学生展现自己的大好机会，对于我和ZXH来说则是练习摄影的难得机会，我们很 早就来到现场踩点，可惜晚会中灯光全不能用，对于我们没有大闪关灯、大光圈 的机器来说就很吃力了，回来看看还行，当TU主席对我的照片表示满意的时候， 很是窃喜。晚会最大的卖点是现场抽奖：两张回国的机票！有很多同学就是冲着 机票过来的~然而，最幸运的两个人居然是一对情侣，真是好事成双。表演之中有 一些节目很能煽情：比如打电话给远在中国的父母，唱赞美父亲的歌等。晚会之 后，我们学联的几个和TU学生会的几个打扫卫生一直到很晚（为什么晚会结束后 还要提供吃的！？），其中ZHY同学勤劳的作风，得到大家的一致称赞，并带动了 在场的同学。

• 大使馆招待
  [Edit @ 2009.08.16] 终于体会了一把在首都的好处，虽然不是在北京，听到那熟悉的《好一朵茉莉花》 着实勾起了我的思乡情绪。江苏的艺术团的表演很精彩，自助餐也很口可。

[Edit @ 2009.08.11] 2月4日KI的所有同事给教授举行了一个特别的生日庆祝活 动，因为教授今年65岁了，是退休的年龄了，而教授成功转为终身教授，这样他 会继续留在学校，所以也是庆祝成为终身教授。

参加活动的不仅仅是我们现在在KI的这帮人，还有教授以前的学生。那些已经毕 业多年的师兄、师姐们都回忆了当年在教授手下的情形，展示了教授多年前的一 些照片，还有各自近期的研究情况。比较特别的是，另外一个教授以问题的形式 列了一系列我们教授的优点，然后将这些问题一一解答，画上勾。有位师姐还献 上乐器表演。

活动之后大家排队依次当面祝贺教授的生日，之后嘛，就是Party了。

[Edit @ 2009.08.05] 在全球经济不景气的情况下，温Sir这次访欧被称为信心 之旅，正好是在春节期间，所以温sir随便给大家拜年哈。当天比较糗的是居然 睡过了，还是被WX mm的电话叫醒的，约好车站见面的居然还在家里，晚了半个 多小时-_-!!! 然后只能死马当作活马医了，问了一下大巴最晚的出发时间，决 定冲过去试一试，出了地铁一路飞奔，穿着皮鞋真是不方便，最后在大巴就要出 发时赶到了，大家都已经在车上了，长出一口起。（不过想来之前一天晚上睡的 也很早的，居然睡过了，完全没有别人说的要见大人物的兴奋感。）

8：30左右温sir一行到了文化中心，顿时锣鼓喧天~ 首先当然是温sir发言，主要 内容就是给大家拜年，这次来欧的信心 pala pala。（温sir讲话的语速特别慢， 后来才知道，凡是大人物讲话语速都很慢的，这是权威和信心的表现。）之后是 文艺表演，温sir还被请到台上和大家合唱《歌唱祖国》，完了温sir就要走了， 这时候大家纷纷想冲过去和温sir握手，不过有保镖的保护谁也接近不了。这时 候YL mm叫了句”温总，我爱你！“，温总似乎听到了，回过头来和她握手，然后 和挤在出口出的同学们握手，我的位置比较好，也握到了，哈哈！

[Edit @ 2009.7.14] 首先，在柏林不会说德语有时候还真的不是很方便，比如在 食堂和超市经常遇到只会说德语的老大妈。其次，教授总是问我德语怎么样了， 还向中国朋友提起说“他要学德语”云云。再次，怎么说也要在德国混几年，回国 的时候德语还不会也是很丢人的事情。所以我下定决心开始到语言学校学习德 语，在网上比较了几家语言学校，最后决定报一个最好的：歌德。作出这个决定 到交钱注册只是一下午的事情（还是冲动了）。

在歌德我第一次走进德国的课堂，这里是“小班”上课，一个班不到十个人，给每 个学生以充分的练习机会。我报的是晚班，每周上三次，从此我的晚上一下变得 忙碌起来（因为在路上就要花掉2小时）。歌德的教学没的说，专业的老师，精 炼的课程，在歌德我的德语算是正式起步吧。

• 学校主页: http://www.tu-darmstadt.de/
• 研究机构: Simulation, Systems Optimization and Robotics Group
  • 教授: Prof. Dr. Oskar von Stryk
  • Despriction: Your team focus in research and teaching is on simulation-based optimization and control and robotics. Your team got a good result in the RoboCup-2007, you had lost only very narrowly against the champion. So I think your team is my desired.

• 学校主页: http://www.uni-bremen.de/
• 研究机构: virtual werder
  • 教授：Visser, Ubbo <visser@tzi.de>
• 研究机构: B-Human
  • 教授：Prof. Dr. Bernd Krieg-Brückner
  • Description: Your team is one of the best in the RoboCup community. I think your team is my desired.

• 学校主页: http://www.hu-berlin.de/
• 申请信息：
  • Information for international prospective PhD students
  • Guide for International Students
• 研究机构: Artificial Intelligence Workgroup AT Humboldt Humanoid Team Humboldt
  • 教授: Prof. Hans-Dieter Burkhard
  • Description: Your teams are working on topics like cooperation, motion generation, modeling, image processing and planning and testing it during the RoboCup competition. I think that are all my desired.

• 学校主页: http://www.uni-osnabrueck.de/
• 研究机构: Brainstormers 2D
  • 教授: Prof. Dr. Martin Riedmiller
  • Description: Your simulation team and middle size team are both the best in the world. So I think your team is my desired.

• 学校主页: http://www.uni-freiburg.de/index_en.php
• 研究机构: NimbRo
  • 教授: Dr. Sven Behnke
  • Openings for PhD-students: http://www.informatik.uni-freiburg.de/~nimbro/contact.html
  • Description: Your team is the best in the world. Congratulations for the new champion in humanoid kidsize soccer robots! I think your team is my desired.

• 学校主页: http://www.rwth-aachen.de
• http://www.rwth-aachen.de/go/id/gef/
• 研究机构: AllemaniACs
  • Alexander Ferrein ferrein@cs.rwth-aachen.de
  • Description: Your team is one of the best in the RoboCup community. I think your team is my desired.

• 学校主页: http://www.cmu.edu/index.shtml
• 研究机构: CORAL
  • 教授: Manuela M. Veloso
  • Description: You are one of the RoboCup founders, and your team is the best in the world. You have done great works in the robot soccer. I think it is my desired.

• 学校主页: http://www.gatech.edu/
• 研究机构: Mobile Robot Laboratory
  • 教授: Ronald Arkin
  • Description: Your team's charter is discover and develop fundamental scientific principles and practices that are applicable to intelligent mobile robot systems. I think it is my desired.

• 研究机构: Cornell Robocup 似乎2005后就停了
  • 教授: Raffaello D'Andrea
  • Description: Your team Cornell Robocup is one of the best team in the world. Your research activities such as `developing new theory and algorithms for controlling complex systems' and `developing new theory and algorithms for controlling complex systems' are all my desired.

• 研究机构: RFC cambridge
  • 教授: jie tang (H) kristina haller (M)
  • Description: Your team is one of the best in the RoboCup community. I think your team is my best goal.

• 学校主页: http://www.utexas.edu/

-研究机构: UT Austin Villa

• 教授: Peter Stone
• Description: Your are one of the founder in the RoboCup simulation league. Your teams are the best. The research work you have done is great, such as Keep away. So I think your team is my desired.

• 研究机构:

-教授: Dr. Daniel Polani

• Description: You research on RoboCup enthusiastically, and your talk were impressed. So I think your team is my desired.

• 对Bremen大学以及城市的了解: The University of Bremen is the science center of North West Germany.
• 对VW的了解
• 自己情况的介绍
• 申请奖学金的事宜
• 读博的规划